El Trabajo Fin de Grado desarrolla un sistema de instrumentación orientado a la detección de cojeras en equinos mediante el uso de sensores inerciales de bajo coste (MPU-6050) y microcontroladores ESP32. El sistema consta de tres unidades de sensorización las cuales están colocada de manera estratégica en la extremidad delantera del caballo (caña, antebrazo y hombro). Estas unidades capturan datos de la IMU y posteriormente son transmitidos de forma inalámbrica al dispositivo maestro mediante el protocolo ESP-NOW, permitiendo una comunicación eficiente sin necesidad de conexión Wi-Fi. La información recogida es procesada en tiempo real a través de una aplicación desarrollada en MATLAB, la cual calcula los ángulos relativos entre los sensores mediante el uso del filtro Madgwick, permitiendo visualizar y almacenar las variaciones en la cinemática del movimiento. El sistema ha sido probado en un entorno real con un caballo sano, mostrando su capacidad para detectar eventos anómalos como tropiezos, así como distinguir fases de paso y trote. Gracias a su diseño portátil y de bajo coste, esta herramienta ofrece un gran potencial como apoyo para veterinarios y profesionales del sector ecuestre, facilitando el seguimiento de la salud locomotora del animal y contribuyendo a la mejora del bienestar equino.
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